摆线针轮减速机工作原理

工作过程

1. 高速输入

   电机带动偏心套旋转，偏心套相当于行星架，产生偏心回转运动。
2. 摆线轮行星运动

   偏心套驱动摆线轮，一边绕输入轴公转，一边做自转。

   摆线轮齿数比针齿数量少 1 齿，这就是 “少齿差”。
3. 针齿固定啮合减速

   针齿固定安装在针齿壳内部，摆线轮贴住针齿滚动啮合。

   偏心套公转 1 圈，摆线轮反向只转过1 个齿的角度，由此实现大幅度减速。
4. 输出机构传递动力

   摆线轮是偏心摆动，不能直接输出。依靠柱销与销套组成的 W 输出机构，过滤掉摆动，只把低速自转传递给输出轴，输出大扭矩低速动力。